TongSIM 工作原理概览¶
TongSIM Lite 采用典型的 Client–Server（客户端-服务端） 架构：
- 服务端（Unreal Engine） 负责运行仿真世界，并通过 gRPC 对外提供能力接口
- 客户端（Python SDK） 连接服务端并发起 RPC 调用（生成/移动/查询/体素等）
Unreal Engine（TongSIM Lite） Python（tongsim）
┌──────────────────────────┐ ┌──────────────────────┐
│ TongSimCore + TongSimGrpc│ gRPC/protobuf │ TongSim / UnaryAPI │
│ 世界状态 & 物理 │ <-------------> │ examples/*.py │
└──────────────────────────┘ └──────────────────────┘
连接地址
- 客户端默认：
127.0.0.1:5726 - 服务端监听：
0.0.0.0:5726（监听所有网卡）
Unreal 侧（服务端）¶
服务端主要负责：
- 管理世界状态（关卡、Actor、物理、导航、感知等）
- 执行动作与任务（移动/导航/拾取/射线检测/体素查询等）
- 通过 gRPC 将结果返回给客户端
运行方式：
- 打开
unreal/TongSim_Lite.uproject - 在 Editor 中点击 Play（PIE），此时 gRPC 服务通常可用
Python 侧（客户端）¶
客户端主要负责：
- 连接 UE 端 endpoint
- 调用高层 RPC 封装（例如
UnaryAPI.reset_level、UnaryAPI.spawn_actor、UnaryAPI.query_voxel） - 编写实验/训练循环（见
examples/）
控制台命令
SDK 提供 UnaryAPI.exec_console_command(...)，可执行 UE 控制台命令（如 stat fps、open <level>）。
快速开始脚本 examples/quickstart_demo.py 会使用该能力自动切换到示例关卡。
推荐工作流¶
- 在 Unreal Editor 中点击 Play
- 运行
examples/下的 Python 脚本 - 迭代优化：
- UE 侧：地图/蓝图/资产/交互逻辑
- Python 侧：策略/算法/数据采集/评测脚本
Tutorials¶
当你已经能成功运行 examples/quickstart_demo.py，建议继续阅读 Tutorials：
- 单智能体 RL 导航 — 面向室内多房间场景的探索与导航任务，提供 Gymnasium 风格环境封装与 Stable-Baselines3 baseline。 从这里开始：任务概览
- 多智能体 RL 导航 — 基于轻量化 XuanCe 适配的 MACS 协作任务，强调部分可观测条件下的协同与决策。 从这里开始：任务概览
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