API 总览

TongSIM Python SDK 的 API 文档按以下部分组织：

• Runtime：启动与会话管理相关的核心类型，例如 TongSim、WorldContext、AsyncLoop。
• Math Types：常用空间基础类型（Vector3、Transform 等）与几何工具函数。
• gRPC Connection：gRPC 通道/Stub 管理，以及 SDK↔Proto 的数据转换与安全调用封装。
• Core Control：基础的 actor 控制与查询能力（协议层由 DemoRLService 实现），包含导航、射线检测、控制台命令等。
• Arena：多关卡流式加载与 arena-local 坐标系下的 actor 工具。
• Capture：基于 Snapshot 的 RGB/Depth 采集相机接口。
• Voxel Perception：体素占用采样接口，用于感知与学习任务。

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